Теория на управлението

В урока се разглежда другата популярна канонична форма, освен фазово-координатната, наречена нормална канонична форма (НКФ). Тази канонична форма е известна още като диагонална канонична форма, тъй като при нея матрицата на системата A обикновено е диагонална матрица. В основата на нормалната канонична форма стоят корените на характеристичното уравнение на системата. В зависимост от вида на тези корени могат да се дефинират три различни варианта на НКФ. Най-прост е случаят, когато корените на характеристичното уравнение са реални числа и между тях няма кратни корени. Този вариант на НКФ е и варианта с най-голямо приложение. Вторият вариант на НКФ е за случая, когато отново всички корени са реални, но между тях има кратни корени. Третият вариант е за случая на наличие на комплексни корени на характеристичното уравнение и той е с най-малко практическо приложение. Представените в урока варианти на нормалната канонична форма са илюстрирани с три примера.